อุทยานประวัติศาสตร์พันท้ายนรสิงห์ ตั้งอยู่ตำบลพันท้ายนรสิงห์ จังหวัดสมุทรสาคร โดยตั้งอยู่ ณ บริเวณสถานที่ซึ่งเคยเกิดเหตุการณ์หัวเรือพระที่นั่งของพระเจ้าเสือหัก ทั้งนี้ ได้มีการสร้างขึ้นเพื่อเป็นอนุสรณ์แก่พันท้ายนรสิงห์ ประวัติของพันท้ายนรสิงห์ เดิมเป็นชาวบ้านนรสิงห์ (ปัจจุบันคืออำเภอป่าโมกข์ จังหวัดอ่างทอง) รับราชการเป็นนายท้ายเรือพระที่นั่งเอกชัยของสมเด็จพระสรรเพชญ์ที่ 8 (พระเจ้าเสือ) แห่งกรุงศรีอยุธยา ในคราวที่คัดท้ายเรือพระที่นั่งเอกชัย เมื่อเรือพระที่นั่งถึงบริเวณคลองโคกขาม คลองคดเคี้ยวมาก พันท้ายนรสิงห์พยายามคัดท้ายเรือพระที่นั่งอย่างระมัดระวังแต่ไม่อาจหลบเลี่ยงอุบัติเหตุได้ ทำให้หัวเรือพระที่นั่งชนกิ่งไม้ใหญ่หักตกลงไปในน้ำเหตุให้หัวเรือชนกิ่งไม้ใหญ่ริมคลองโคกขาม เป็นเหตุให้โขนเรือหักตกลงในน้ำ พันท้ายนรสิงห์รู้ว่าความผิดครั้งนี้ถึงประหารชีวิตตามโบราณราชประเพณี ซึ่งกำหนดว่า “ถ้าผู้ใดถือท้ายเรือพระที่นั่งให้หัวเรือพระที่นั่งหัก ผู้นั้นถึงมรณะโทษให้ตัดศีรษะเสีย” จึงกราบบังคมทูลพระเจ้าเสือให้ประหารชีวิตตามกฎมณเฑียรบาล พระเจ้าเสือทรงจำฝืนพระทัยตามพระราชกำหนดที่วางไว้จึงมีรับสั่งให้ประหารชีวิตพันท้ายนรสิงห์ และให้ทำศาลขึ้นสูงเพียงตา แล้วนำศีรษะพันท้ายนรสิงห์กับหัวเรือพระที่นั่งเอกชัยที่หักขึ้นพลีกรรมไว้บนศาล เพื่อเป็นอนุสรณ์ที่แสดงถึงความซื่อสัตย์จงรักภักดี ภายในอุทยานมีเส้นทางเดินศึกษาสภาพป่าชายเลนที่ได้รับการอนุรักษ์ไว้ และเป็นที่ตั้งของวัดศาลพันท้ายนรสิงห์ รวมถึงศาลพันท้ายนรสิงห์ ซึ่งต่อมากรมศิลปากรได้สร้างศาลขึ้นใหม่แทนหลังเก่าที่พังลงมา เนื่องจากหลังเก่ามีความทรุดโทรมมาก ภายในศาลมีรูปปั้นของพันท้ายนรสิงห์ขนาดเท่าคนจริงอยู่ในท่าถือท้ายคัดเรือ เป็นที่พึ่งทางใจและเป็นที่นับถือของชาวบ้านอย่างมาก ชาวบ้านนิยมมาขอพรแล้วเมื่อสำเร็จ ก็แก้บนด้วยนวมชกมวย ไม้พายเรือ หรือรูปปั้นไก่แก้ว เพราะตามประวัติแล้ว ท่านชอบชกมวยและตีไก่ นอกจากนี้ในศาล ยังมีหลักประหารพันท้ายนรสิงห์ รวมไปถึงซากเรือไม้ตะเคียนโบราณ ซึ่งทำจากไม้ตะเคียนขนาดใหญ่ มีความยาว 19.47 เมตร กว้าง 2.09 เมตร สูง 1 เมตร และกาบเรือหนา 7.5 ซม. คาดว่ามีอายุกว่า 300 ปี ทั้งนี้ ชาวบ้านใน ต.พันท้ายนรสิงห์ เป็นผู้ขุดพบ และนำมาบริจาคไว้ที่ศาลพันท้ายฯ ชาวบ้านในแถบนี้เชื่อว่าอาจเป็นเรือในขบวนเสด็จ หรือเรือที่ใช้ลำเลียงทหารในอดีต เมื่อเยี่ยมชมในอุทยานเสร็จแล้ว บริเวณใกล้เคียงสามารถเยี่ยมชมหอพระ และศาลแม่ศรีนวล (ภรรยาของพันท้ายนรสิงห์) ได้ ผู้ที่สนใจเข้าเยี่ยมชม สามารถเดินทางโดยใช้รถยนต์ส่วนตัว จากถนนพระราม 2 บริเวณกิโลเมตรที่ 16-17 เข้าซอยข้างวัดพันท้าย จะมีป้ายบอกทางทุกระยะไปศาลพันท้ายนรสิงห์
